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月球车导航避障相机标定

任务概述

月球车视觉导航系统中两台相机内、外参数的标定,以及视觉导航系统与车身坐标系之间关系的标定。


用户名称

中国航天科技集团公司第五研究院502所


案例简介

月球车视觉导航系统是实现月球车自主行走的关键部件,一般由两台CCD相机构成立体视觉系统。通过两台相机获取月球车前面场景的二维图像,经三维重建后得到车体前的三维地形。其中获取两个相机的内、外参数标定以及得到立体视觉系统与车身坐标系的关系,是实现立体匹配、三维重建等的关键环节,必须采用一套快速、准确、可靠的标定设备,对各参数进行快速标定。

受用户单位委托,辰维科技公司专门设计了一组空间标定场,为相机的内外参数标定提供高精度的三维控制基准;以经纬仪准直、交会等测量方式获取立体视觉系统与外部三维基准间的转换关系,并将其坐标系转换到立方镜上;在立体视觉系统安装于月球车时,以经纬仪准直及交会测量等方式将导航系统安装于车体坐标系中。


测量设备

辰维科技MPS工业摄影测量系统;TM5100、T3000电子经纬仪4台;专用软件等


技术优势

应用经纬仪、测量相机、空间标定场及专用的标定软件,解决了月球车导航避障相机标定所涉及的非常复杂的空间转换关系。


月球车导航避障相机标定(图1)


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